05.04.2005
Intelligenter Drei-Finger-Greifer
Ein flexibler Drei-Finger-Greifer kann Werkstücke unterschiedlicher Größe und Form kraftgeregelt und sensorgestützt greifen.
Der flexible Drei-Finger-Greifer kann Werkstücke unterschiedlicher Größe und Form kraftgeregelt und sensorgestützt greifen. Ein integrierter Mikrocontroller übernimmt die Steuerung des Greifers, die Auswertung der Sensorinformationen und die Koordination aller Prozessschritte. Der gesamte Montagevorgang wird hierbei im Greifer hinterlegt und kann mittels grafischer, anwendungsbezogener Programmierumgebung in den Greifer eingegeben werden. Ziel dieses Projekts ist die Entwicklung von mechatronischen Systemen mit integrierter und hochwertiger Steuerungstechnik zur maßgeblichen Reduktion der Inbetriebnahme- und Umrüstzeiten.
Der intelligente flexible Drei-Finger-Greifer ermöglicht es, Werkstücke unterschiedlicher Größe und Form kraftgeregelt zu greifen. Der Greifvorgang wird von taktilen Sensoren an den Fingerkuppen und einer Bildverarbeitung, die ohne externen PC auskommt, unterstützt. Darüber hinaus übernimmt der integrierte Mikrocontroller die Steuerung des Greifers, die Auswertung der Sensorinformationen und die Koordination aller Prozessschritte.
Der Greifer vereint somit alle Merkmale flexibler, modularer und autonomer Handhabungsgeräte zur Reduktion der Inbetriebnahme- und Umrüstzeit, insbesondere im Umfeld sich ständig verändernden Produktionsbedingungen. Diese Konzepte, die auf beliebige periphere Geräte anwendbar sind, tragen zu einer erheblichen Steigerung der Flexibilität bei, die in vielen variantenreichen Produktionsbedingungen und Erzeugnissen mit geringer Produktlebenszykluszeit wichtig ist.
Die sinnvolle Verlagerung der Steuerungslogik in die peripheren Geräte, die über standardisierte Softwareschnittstellen mit der Außenwelt interagieren, erlaubt es, den Entwicklungsaufwand von Steuerungssoftware maßgeblich zu reduzieren. Autarke Plug&Produce-fähige Steuerungen mit verteilten Diensten bieten neben der Einsparung des Konfigurationsaufwands eine höhere Gesamtausfallsicherheit, bedingt durch die unmittelbare Anpassung jeder Einheit an neue Produktionsbedingungen zur Laufzeit und dem Fehlen einer zentralen, übergeordneten Koordinierungsinstanz, deren Ausfall zum Stillstand der gesamten Produktion führt.
Der Drei-Finger-Greifer und die Steuerungskonzepte richten sich in erster Linie an Anwender aus dem Anlagenbau, dem Automatisierungs- und Montagebereich. Das System wird im Rahmen der Sonderschau "Berührungslose Messtechnik" anlässlich der Control 2005 in Sinsheim, 26. bis 29. April, in Halle 7, Stand 7128, vorgestellt.
Quelle: idw
Weitere Infos
- Lehrstuhl für Fertigungsautomatisierung und Produktionssystematik, Universität Erlangen-Nürnberg:
http://www.faps.uni-erlangen.de - Fraunhofer Vision:
http://www.vision.fraunhofer.de
